El castillo de Craigmillar es un castillo medieval situado en la ciudad de Edimburgo, Escocia, en una pequeña colina al sur del moderno barrio de Craigmillar. Fue comenzado a finales del siglo XIV por la familia Preston, barones feudales de Craigmillar, ampliándolo en los siglos XV y XVI. En 1660 el castillo se vendió a Sir John Gilmour, que realizó más cambios.
Las tierras de Craigmillar fueron otorgadas por el rey David I de Escocia a los monjes de la Abadía de Dunfermline en el siglo XII.
En 1511 Craigmillar fue convertido en baronazgo, y por esa misma época se construyó el patio exterior, posiblemente obra de otro Simon Preston, Miembro del Parlamento por Edimburgo en 1487. Los primeros datos que se tienen de la capilla familiar son de 1523.
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